자유에 관한 철학적 견해에는 두 개의 극단적인 대립이 있다. 하나는 인간의 정신이 자기 규정을 이룰 수 있다는 것으로서 의지의 자유를 주창하고, 인간은 주위의 필연적인 법칙의 지배에 구속되지 않으면서 완전히 자유롭게 결정하고 자유롭게 행위할 수 있다고 하는 견해이다. 다른 하나는 자연에 의해서도 사회에 의해서도 그것들에 작용하고 있는 인과ㆍ필연의 연쇄에 의해 인간은 완전히 규정당하고 자유는 완전히 부정된다는 숙명론의 입장이다. 이 들 두 개의 견해는 모두 자유와 필연을 분리하여 대립시켜 그 한편만을 강조하는 것이다. 그러나 실제로는 자유와 필연은 변증법적 상호 관련을 이루고 있다. 철학사상에서 이 사실을 명확하게 밝힌 것은 스피노자이고, 뒤이어 헤겔은 관념론적 입장에서 양자의 변증법적 관련을 규정하였다.
그들에 의하면 자유라는 것은 필연성의 인식에 기초하여 성립하는 것인데, 이 인식에 의해 필연은 자유에로 지양된다고 보았다. 변증법적 유물론은 이를 유물론의 입장에 입각해 발전시켰다. 이 경우는 자연 및 사회를 지배하는 합법칙성을 1차적으로 놓고, 인간의 의식에 의한 그 반영, 즉 인식은 제2차적이라고 본다. 따라서 인간이 객관적 법칙성, 요컨대 필연을 인식하는 정도의 차이에 따라 자유의 범위가 규정되고, 그럼으로써 자유라는 것은 인간에게는 역사적 산물로 규정된다. 자연에 대한 지식이 발달하고 자연과학이 형성되어 발전함에 따라 인간이 자연으로부터 받는 억압과 구속은 줄어들고, 오히려 인간 쪽에서 그 인식에 기초하여 계획적으로 자연을 지배할 수 있게 되면서 자연에 대한 인간의 자유로운 활동이 확대되었다. 나아가 인간은 사회적 생활을 영위하기 때문에, 자유의 문제는 자연에 대해서뿐 아니라 사회에도 관계한다.
마르크스주의가 나타나기까지는 사회 전체의 객관적인 법칙을 인식하는 것이 불가능하였다. 사람들은 각각 자기의 계획에 기초하여 행위하지만, 그 계획의 전망이 사회 전체의 객관적 법칙을 인식한 위에 성립되는 것이 아니라 각자의 이해에 의해 움직여지고 있었다. 이 경우에 사람들이 자유로울 수 있는 것은 의식적으로 달성된 것이 아니라, 자연 발생적으로 수립된 계획이 객관적 법칙과 일치하고 있었기 때문이다. 역사상 낡은 사회구성체에서 새로운 사회구성체로 이행하는 경우에, 그때의 진보적 계급의 방침과 행동이 성공을 얻고 사회가 변혁되며 인간에게 자유가 확대된 것은 바로 이러한 이유에서이다. 그러나 계급적 이해 타산에서 해방되는 사회가 되면, 사회의 인식이 전체적인 전망 속에서 수립되고 의식적으로 계획을 세워 사회의 발전을 운영하는 것이 가능해지게 된다.
이때에는 모두가 계급사회의 착취나 억압으로부터 자유롭게 되고, 제약에서 벗어나게 되면서 자기만의 이익이라는 좁은 견지를 지양하고 사회와 자기와의 연대라는 의식 하에서 행위를 결정하게 되므로 자유를 발휘하는 범위가 확대된다. 사회주의에 자유가 없다고 하는 것은 일부의 자유가 다른 다수의 자유를 억압하면서 성립한 것이 아니라, 사회 전반의 자유를 보장하기 위해 개인의 자유를 희생하는, 즉 이기적 활동이 부정되는 사실을 말하는 것에 불과하다. 자유의 문제를 자연 및 사회의 법칙성과의 통일 하에서 파악한 것은 사회적 자유를 사회 발전에 기초하여 실현시키는 사회 세력인 노동자 계급의 출현을 계기로 하여 이 계급의 입장에서 형성되었던 마르크스주의이다.