EXP1,EXP2 빨간 네모 부분 핀을 사용 가능한 

BOARD는  비싸게 구입했지만 추가 비용이 들지 않아서 좋다. 그렇지 않으면 CAN 통신으로 제어하기 위해 추가 부품이 필요한..

UART, SPI 통신도 사용 가능한..

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code

M280 P0 S90 ; 서보 모터를 90도로 이동

M280 P0 S0   ; 서보 모터를 0도로 이동

Gcode를 사용하면 프로그래밍 코딩 없이  쉽게 제어 가능하다. 

Klipper에서  macro로  G코드를 만들면   해석한 후 직렬 통신을 통해 CPU(마이크로컨트롤러)로 명령을 전송하는 원리.

Klipper의 작동 원리

1. 호스트 컴퓨터에서 G코드 해석

   • Klipper는 호스트 컴퓨터(일반적으로 Raspberry Pi와 같은 장치)에서 G코드를 해석합니다.
   • 이 해석 과정에서 Klipper는 G코드를 상위 레벨에서 해석하고 이를 저수준 명령어로 변환합니다.

2. 직렬 통신으로 MCU(마이크로컨트롤러)와 통신

   • 해석된 명령은 직렬 통신(대개 USB나 UART)을 통해 마이크로컨트롤러(예: SKR 보드)로 전송됩니다.
   • Klipper는 CPU와 마이크로컨트롤러 사이에서 직렬 연결을 통해 데이터를 주고받습니다.

3. 마이크로컨트롤러에서 명령 실행

   • 마이크로컨트롤러는 전달받은 명령을 저수준으로 실행합니다. 예를 들어, 모터 제어, 온도 제어, 센서 입력 처리 등을 담당합니다.
   • 마이크로컨트롤러는 G코드 명령을 실시간으로 처리하고, 상태 정보를 호스트 컴퓨터로 다시 전달합니다.

Klipper의 특징

• 고성능: Klipper는 많은 계산을 호스트 컴퓨터에서 처리하여, 마이크로컨트롤러의 부담을 줄이고, 더 높은 속도로 프린팅을 할 수 있게 돕습니다.
• CPU 성능 활용: Raspberry Pi와 같은 컴퓨터의 강력한 처리 능력을 활용하여 G코드 해석과 복잡한 계산을 수행합니다.
• 직렬 통신: Klipper는 직렬 연결을 사용하여 실시간으로 명령을 전달하고, 마이크로컨트롤러에서 실행된 결과를 피드백으로 받습니다.

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