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原版に球を乗せて傾けて落ちないようにアドイノ−で具現したら
ChatGPTの言葉:

アドイノ−で原版に上げられた球を傾けて落ちないようにするシステムを具現しようとすれば加速度及びザイでセンサー(MPU-6050 位)とサーボモーターを使って原版の角度をリアルタイムで調節する方式が有用です. 下のような構成と方法を参考することができます.

必要な部品

  1. アドイノ−ボード (Uno など)
  2. 加速度及びザイでセンサー (MPU-6050)
  3. サーボモーター (2個以上, 軸を X, Y 方向に動き制御)
  4. 原型版 (球を乗せる用途)
  5. ボールまたは小さな球 (テスト用)

具現方法

  1. 回路連結

    • MPU-6050 センサーを I2C 通信でアドイノ−に連結します.
    • サーボモーター 2個をアドイノ−に連結して原版の角度を X, Y 方向に調節するようにします.
    • サーボモーターはそれぞれの PWM ピンに連結します.
  2. MPU-6050 データ収集

    • MPU-6050 センサーを使って原版の勾配値段を測定します. これを通じて原版が X, Y 軸方向にいくら傾いているかどうかを分かります.
    • Wire.hMPU6050.h ライブラリを使ってセンサーデータを持って来ます.
    • 角度価格はセンサーの加速度とザイでデータを利用して pitchrollで変換します.
  3. サーボモーター制御アルゴリズム

    • サーボモーターを通じて角度調節をします. 目標は球が原版中央に位するように原版の傾くのを調整するのです.
    • 公議位置を推正するために角度値段を補正して, 傾くのがとても大きいとか小さな場合球が中央に移動するようにサーボモーターの角度を調整します.
    • 公議位置追跡は単純に原版の角度を通じて予測するとか, より精密するように追加センサー(例: 超音波距離(通り)センサー)を通じて追跡することもできます.
  4. フィードバック制御

    • PID 制御アルゴリズムを使ってリアルタイムで球が中央に維持されるようにします. 球が原版中心で遠くなることを感知すれば該当の方向に傾くのを微細調整して球が中央に帰って来るようにします.
    • PID 制御変数たちは P, I, D 値段を調整してサーボモーターの反応速度を制御することができます.

    公議位置は追跡しなくても良いですか?

    だね, 基本的な具現では公議位置を直接追跡しなくても良いことができます. 原版の角度だけ調節して球が中心に泊まるようにする方式は 均衡制御システムを活用した間接的な制御です. ただ, 公議位置を追跡すればもっと精緻に制御することができます.

    公議位置を追跡しない場合, 次のような制約と解決方法を考慮しなければなりません.

    球位置を追跡しない場合

    • 間接制御方式で, 原版の勾配変化に従って球が重力の影響を受けて中央に帰って来るようにする方式です.
    • PID 制御で原版の傾くのを調整して球が中央に帰って来るように誘導することができます.
    • 特定位置に球が移動する時原版の傾くのをすぐ調整して球が流れる速度を緩めるなど, 繰り返し的な角度調整で公議中心移動を最小化することができます.

    球位置を追跡しなければならない場合

    • 球が原版の上でどこに位しているかどうかを分かっていたら, 原版の傾くのをもっと正確に調節することができます.
    • 追跡方法: 公議位置を直接測定しようとすれば追加センサー(例: 超音波距離(通り)センサーや IR センサー)を使うことができます.
    • 位置データを活用して願う位置にもっと早く到逹することができて制御が安定的で, 球が中心で遠くなった時調整速度も柔軟に変化することができます.

    したがって球位置を追跡しなくてシステムが作動することができるが, 追跡システムを追加すればもっと精緻で安定的な制御が可能です



    —————

    単純な技術.


    공의 위치는 추적되지 않는다.

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    원판에 공을 올려놓고 기울여서 떨어지지 않게 아두이노로 구현한다면
    ChatGPT의 말:

    아두이노로 원판에 올려진 공을 기울여 떨어지지 않게 하는 시스템을 구현하려면 가속도 및 자이로 센서(MPU-6050 등)와 서보 모터를 사용하여 원판의 각도를 실시간으로 조절하는 방식이 유용합니다. 아래와 같은 구성과 방법을 참고할 수 있습니다.

    필요한 부품

    1. 아두이노 보드 (Uno 등)
    2. 가속도 및 자이로 센서 (MPU-6050)
    3. 서보 모터 (2개 이상, 축을 X, Y 방향으로 움직임 제어)
    4. 원형 판 (공을 올려놓을 용도)
    5. 볼 또는 작은 공 (테스트용)

    구현 방법

    1. 회로 연결

      • MPU-6050 센서를 I2C 통신으로 아두이노에 연결합니다.
      • 서보 모터 2개를 아두이노에 연결하여 원판의 각도를 X, Y 방향으로 조절할 수 있도록 합니다.
      • 서보 모터는 각각의 PWM 핀에 연결합니다.
    2. MPU-6050 데이터 수집

      • MPU-6050 센서를 사용하여 원판의 기울기 값을 측정합니다. 이를 통해 원판이 X, Y 축 방향으로 얼마나 기울어져 있는지를 알 수 있습니다.
      • Wire.hMPU6050.h 라이브러리를 사용해 센서 데이터를 가져옵니다.
      • 각도 값은 센서의 가속도와 자이로 데이터를 이용해 pitchroll로 변환합니다.
    3. 서보 모터 제어 알고리즘

      • 서보 모터를 통해 각도 조절을 합니다. 목표는 공이 원판 중앙에 위치하도록 원판의 기울기를 조정하는 것입니다.
      • 공의 위치를 추정하기 위해 각도 값을 보정하고, 기울기가 너무 크거나 작은 경우 공이 중앙으로 이동하도록 서보 모터의 각도를 조정합니다.
      • 공의 위치 추적은 단순히 원판의 각도를 통해 예측하거나, 보다 정밀하게는 추가 센서(예: 초음파 거리 센서)를 통해 추적할 수도 있습니다.
    4. 피드백 제어

      • PID 제어 알고리즘을 사용하여 실시간으로 공이 중앙에 유지되도록 합니다. 공이 원판 중심에서 멀어지는 것을 감지하면 해당 방향으로 기울기를 미세 조정하여 공이 중앙으로 돌아오도록 만듭니다.
      • PID 제어 변수들은 P, I, D 값을 조정하여 서보 모터의 반응 속도를 제어할 수 있습니다.

      공의 위치는 추적하지 않아도 됩니까?

      네, 기본적인 구현에서는 공의 위치를 직접 추적하지 않아도 될 수 있습니다. 원판의 각도만 조절하여 공이 중심에 머물도록 하는 방식은 균형 제어 시스템을 활용한 간접적인 제어입니다. 다만, 공의 위치를 추적하면 더 정밀하게 제어할 수 있습니다.

      공의 위치를 추적하지 않는 경우, 다음과 같은 제약과 해결 방법을 고려해야 합니다.

      공 위치를 추적하지 않는 경우

      • 간접 제어 방식으로, 원판의 기울기 변화에 따라 공이 중력의 영향을 받아 중앙으로 돌아오게 하는 방식입니다.
      • PID 제어로 원판의 기울기를 조정하여 공이 중앙으로 돌아오도록 유도할 수 있습니다.
      • 특정 위치로 공이 이동할 때 원판의 기울기를 바로 조정해 공이 흘러가는 속도를 늦추는 등, 반복적인 각도 조정으로 공의 중심 이동을 최소화할 수 있습니다.

      공 위치를 추적해야 하는 경우

      • 공이 원판 위에서 어디에 위치해 있는지를 알고 있다면, 원판의 기울기를 더욱 정확하게 조절할 수 있습니다.
      • 추적 방법: 공의 위치를 직접 측정하려면 추가 센서(예: 초음파 거리 센서나 IR 센서)를 사용할 수 있습니다.
      • 위치 데이터를 활용해 원하는 위치에 더 빠르게 도달할 수 있어 제어가 안정적이며, 공이 중심에서 멀어졌을 때 조정 속도도 유연하게 변화할 수 있습니다.

      따라서 공 위치를 추적하지 않고도 시스템이 작동할 수 있지만, 추적 시스템을 추가하면 더 정밀하고 안정적인 제어가 가능합니다



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      단순한 기술.



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